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            簡述焊接機器人系統的發展

            日期:2019-05-13 17:09
            電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的展開為焊接進程的自動化供應了有利的條件,并己滲透到焊接的各個領域。從嚴峻意義上講,焊接機器人是一個焊接機器人系統或作業站,包括機器人本體、機器人控制柜、焊機系統及送絲單元、變位機、裝夾具等部件。典型的焊接機器人系統有三種方法:焊接機器人作業站、焊接機器人出產線、焊接專機。焊接機器人作業站一般適用于中、小批量出產,被焊工件的焊縫可以短而多,形狀較凌亂;焊接機器人出產線特別適宜在產品品種多,每批數量又很少的情況下選用;焊接專機適用于批量大、改型慢的產品,對焊縫數量較少,焊縫較長,形狀規則的工件也較為適用。選用哪種自動化焊接出產方法,需根據企業的實際情況而定。
              近年來,弧焊逆變器的技術已趨于老到,機器人專用弧焊逆變電源大多為單片微機控制的IGBT弧焊逆變器,并配以精細的波形控制和迷糊控制技術,作業頻率20-50kHz,最高可達220kHz。焊接系統具有優秀的動特性,適宜機器人自動化和智能化焊接。弧焊電源的展開不斷向著數字化方向邁進,焊接機器人焊接電源的展開方向是選用全數字化焊機。這種焊接電源的最大特點是焊接參數安穩,受網絡電壓動搖、溫升、元器件老化等要素的影響很小,具有較高的重復性,焊接質量安穩、成形出色,加之DSP的照應速度快,可以根據主控制系統的指令(給定值)準確控制逆變電源的輸出,使之具有輸出多種電流波形和弧壓高速安穩調度的功用,可以滿足多種焊接方法對電源的要求。
              曹樂中在《ROMAT76AW焊接機器人技術改造》一文中說到變位機的改造。單臺機器人在長度方向的焊接規劃只要6800mm,不能完結SS9型等電力機車轉向架側梁的焊接作業。變位機用于焊接件的旋轉變位。變位機的型號為WPR25000N,頭架固定,尾架可沿導軌移動,承重2.5t,可旋轉至恣意角度。將變位機的導軌加長1.6m,要求導軌對接出色。導軌加長后,變位機的頭架與尾架之間的最大距離為9.更新變位機第八軸(變位機旋轉軸)驅動電機(原為直流伺服電機),3m。驅動方法為交流伺服驅動,確保工件在變位進程中動作平穩、無竄動,然后進步焊縫處于船型方位的焊接功用。
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